A vila deve o seu nome à nascente termal que foi muito apreciada pela Rainha Dona Leonor, esposa do Rei D. João II do século XV, que teve oportunidade de confirmar as propriedades curativas destas águas quando estas a curaram de uma ferida que há muito não sarava, apesar de ter tentado vários tratamentos.
Como as águas eram muito procuradas na altura pela população local, que se banhava nelas para curar as suas maleitas, a Rainha mandou construir um hospital para que se pudessem tratar com algum conforto. À volta do hospital formou-se uma povoação, que passou a ser conhecida por “Caldas da Rainha”.
A vila continuou a crescer, atingindo o seu apogeu no final do século XIX e início do século XX, numa altura em que estava na moda fazer férias numa estância termal, sendo as Caldas da Rainha um dos locais escolhidos pela nobreza e aristocracia.
Também durante a Segunda Guerra Mundial, a cidade foi escolhida como local de refúgio por muitos estrangeiros que fugiam da perseguição dos nazis.
Caldas foi o berço de importantes figuras da cultura portuguesa, nomeadamente o pintor José Malhoa (C.19), cuja obra pode ser admirada no museu com o seu nome no Parque Termal (jardim Dom Carlos I); também aqui nasceu Rafael Bordalo Pinheiro, o caricaturista do século XIX, que fundou as fábricas de cerâmica das Caldas da Rainha onde começou a ser fabricada a popular cerâmica caldense, de que as peças mais conhecidas são as que contêm características humorísticas.
